通訊網(wǎng)關(guān)、基恩士KV8000通過HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān) 與大寰機(jī)器人交換數(shù)據(jù)

基恩士KV8000通過HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān)

與大寰機(jī)器人交換數(shù)據(jù)

目錄

一、概述

二、大寰旋轉(zhuǎn)抓手

2.1 參數(shù)表

2.2 通信參數(shù)設(shè)定

三、網(wǎng)關(guān)的配置

3.1 HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān)介紹

3.2配置網(wǎng)關(guān)EIS網(wǎng)口的地址

3.3配置要讀取的Modbus存儲器

四、基恩士PLC配置

五、運行結(jié)果

5.1  運行步驟

5.2 參數(shù)的讀取

5.3 參數(shù)的寫入

本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

解決的問題：基恩士PLC KV8000監(jiān)控和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN。基恩士KV8000支持EthterNet/IP協(xié)議，和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手支持Modbus RTU協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網(wǎng)絡(luò)和Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測試環(huán)境：

圖1

大寰RGI旋轉(zhuǎn)抓手支持Modbus RTU協(xié)議，在其手冊中可以看到它參數(shù)對應(yīng)的Modbus TCP地址表如下：

圖2

大寰RGI旋轉(zhuǎn)抓手Modbus RTU默認(rèn)接口參數(shù)如下：

§ 夾爪 ID 1

§ 波特率 115200

§ 數(shù)據(jù)位： 8

§ 停止位 1

§ 校驗位 無校驗位

HT3S-EIS-MDN是一款 EtherNet/IP從站功能的通訊網(wǎng)關(guān) 。該產(chǎn)品主要功能是將各種 Modbus RTU設(shè)備 接入到 EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)中。本網(wǎng)關(guān)連接到 EtherNet/IP總線中作為 從站使用，連接到 Modbus RTU總線中作為主站或從站使用。

圖3

下面來介紹HT3S-EIS-MDN的配置，網(wǎng)關(guān)所有的配置都是使用GW Modbus Builder這款軟件來進(jìn)行。

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網(wǎng)關(guān)的P1口，并把撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時網(wǎng)關(guān)P1口地址為：。

圖4

選擇菜單“設(shè)置 -> 通信設(shè)置 -> 以太網(wǎng)設(shè)置”：

圖5

在彈出的窗口中選擇本機(jī)連接網(wǎng)關(guān)P1口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認(rèn)按鈕。注意，計算機(jī)網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關(guān)地址要在同一網(wǎng)段。

圖6

然后選擇“工具->在線”菜單：

圖7

在協(xié)議選擇框中選擇“Ethernet/IP配置”，點擊確認(rèn)按鈕。

圖8

輸入網(wǎng)關(guān)運行時的Ethernet/IP地址，點擊“寫入配置”按鈕把配置寫入到網(wǎng)關(guān)，如下圖所示。說明，網(wǎng)關(guān)Ethernet/IP口的配置和運行是兩個不同的IP地址。

圖9

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網(wǎng)關(guān)的LAN口，如下圖所示。網(wǎng)關(guān)P3口，地址為：。

圖10

然后分別雙擊右側(cè)的“Modbus Master”和“Modbus Slave”添加Modbus主站（客戶端）和Modbus從站（服務(wù)器），如下圖所示：

圖11

雙擊“Modbus Slave”配置要讀寫的寄存器，本文中要讀取的大寰機(jī)器人的以下數(shù)據(jù)：

因此要讀取的數(shù)據(jù)范圍包括以下保持寄存器：

§ 256-265

§ 512-514

§ 517

§ 520-523

要進(jìn)行寫操作的寄存器包括：

需要注意的是，大寰機(jī)器人接收06功能碼的寫操作。

因此，網(wǎng)關(guān)的“Modbus Slave”要讀寫的寄存器的配置如下圖所示：

圖12

其中序號1~4為讀操作，5~6為寫操作。

雙擊“Modbus Master”，然后點擊“地址映射表”，查看所有地址寄存器。這里除了從站的寄存器之外，還有一個狀態(tài)字和控制字，因此，輸入有19個字，輸出有4個字。如下圖所示：

圖13

選擇菜單“設(shè)置 -> 通信設(shè)置 -> 以太網(wǎng)設(shè)置”：

圖14

在彈出的窗口中選擇本機(jī)連接網(wǎng)關(guān)LAN口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)LAN口的地址，點擊確認(rèn)按鈕。

圖15

點擊“下載”按鈕，寫入配置。

圖16

下載過程會有進(jìn)度條提示，進(jìn)度條到如下圖所示代表下載成功：

圖17

新建項目后，并設(shè)置PLC的IP為192.168.1.10，

圖18

在左側(cè)系統(tǒng)樹中右鍵選擇“EtherNet/IP”，在彈出菜單中選擇“EtherNet/IP設(shè)定”：

圖19

可以自動掃描EtherNet/IP設(shè)備，也可以手動配置。相應(yīng)提示如下圖：

圖20

第一次配置EtherNet/IP時，需要先安裝網(wǎng)關(guān)的ESD文件，因此這里選擇手動設(shè)置。

在右側(cè)的設(shè)備列表上，右鍵其中一個文件夾，選擇“登錄EDS文件”，如下圖所示：

圖21

選擇HT3S-EIS-MTP的EDS文件。

圖22

安裝成功，如下圖所示：

圖23

雙擊或拖拽HITOP-EIP-Adapter到PLC上，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址，如下圖所示：

圖24

點擊下圖中2個地方的“Exclusive Owner”都可以打開參數(shù)組態(tài)對話框。

圖25

在參數(shù)組態(tài)對話框中，點擊“參數(shù)設(shè)定”按鈕，來設(shè)定讀寫的字節(jié)數(shù)，從前面圖13中可以知道輸入19個字，輸出4個字，因此這里輸入設(shè)置為38個字節(jié)，輸出設(shè)置為8個字節(jié)。如下圖所示：

圖26

接著點擊“軟元件分配”，設(shè)置輸入輸出對應(yīng)的PLC的軟元件，這里按照默認(rèn)的分配即可。輸入對應(yīng)的軟元件從W00開始，總共19個，輸出從W14開始，長度為4個字。

圖27

也可以展開查看輸入輸出配置，如下圖所示。*后，下載程序到PLC。

圖28

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開關(guān)第8位為OFF（運行模式），第1位和第2位為ON（網(wǎng)關(guān)作為Modbus TCP的客戶端運行）。

2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到KV8000的網(wǎng)口。連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 A口到機(jī)器人的485 A端口，連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 B口到機(jī)器人的485 B端口。

3. 啟動PLC。

4. 在 PLC 中為網(wǎng)關(guān)的控制字寫1后啟動網(wǎng)關(guān)的數(shù)據(jù)交換(如果在GW軟件中設(shè)置了網(wǎng)關(guān)自動啟動，可以不做這一步的操作)。之后如果網(wǎng)關(guān)工作正常，狀態(tài)字將會在0和1之間變化，代表收發(fā)數(shù)據(jù)，如下圖所示。

圖29

網(wǎng)關(guān)正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNet/IP的OK燈亮， Modbus RTU的TX和RX燈閃爍。如下圖所示：

圖30

PLC編程軟件KV Studio切換到監(jiān)控器模式，正常運行的網(wǎng)關(guān)在這里顯示綠色的圓點，如下圖所示：

圖31

雙擊“HITOP-EIP-Adpater”，可以監(jiān)控輸入輸出區(qū)的數(shù)值，如下圖所示：

圖32

需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數(shù)據(jù)要交換高低字節(jié)后才是正確的數(shù)據(jù)。這需要在PLC編寫程序進(jìn)行轉(zhuǎn)換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動交換高低字節(jié)）。

下圖是對W0F（當(dāng)前旋轉(zhuǎn)實時角度，0x0208）進(jìn)行高低字節(jié)交換的PLC處理程序，*終讀到的結(jié)果存儲到DM100。其它參數(shù)進(jìn)行同樣的轉(zhuǎn)換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時則不需要這部分的編程轉(zhuǎn)換)。

圖33

編程如下，分別把DM101\DM102\DM103進(jìn)行高低字節(jié)反轉(zhuǎn)后傳給W015(初始化)\ W016（運動到指定位置）\W017（旋轉(zhuǎn)到**指定角度）。

圖34

打開KV Studio編程軟件的“登錄監(jiān)控器”，可以設(shè)置DM101（初始化）為1對機(jī)器人進(jìn)行初始化，設(shè)置DM102（運動到指定位置）、DM103（旋轉(zhuǎn)到**指定角度）來控制機(jī)器人的位置。例如，設(shè)定DM103為90，如下圖所示：

圖35

可以看到機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度變成90°，如下圖所示：

圖36

注意，如果撥碼第7位撥到ON的位置時則不需要編程轉(zhuǎn)換高低字節(jié)，可以直接操作W015(初始化)\ W016（運動到指定位置）\W017（旋轉(zhuǎn)到**指定角度）。