| 懿協(xié)： | 12*13 |
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| 發(fā)布時(shí)間： | 2023-12-21 03:26 |
| 最后更新： | 2023-12-21 03:26 |
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六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是通過六個(gè)交流伺服電機(jī)推動(dòng)直線模組做伸縮式轉(zhuǎn)變健身運(yùn)動(dòng)，
六個(gè)直線模組并接設(shè)定一同推動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的每一個(gè)直線模組都可以實(shí)現(xiàn)
空間內(nèi)獨(dú)立的伸縮運(yùn)動(dòng)，因而自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)對(duì)六個(gè)直線模組的伸縮量控制，能
夠推動(dòng)進(jìn)行場(chǎng)景中的六自由度健身運(yùn)動(dòng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)位姿的變化。
六自由度各自是指服務(wù)平臺(tái)順著x、y、z 三個(gè)縱坐標(biāo)的平移運(yùn)動(dòng)，及繞三個(gè)縱坐標(biāo)的
φx、φy、φz回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。依據(jù)六自由度平臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)情況，算出各電動(dòng)缸的相對(duì)應(yīng)部
位和速度命令數(shù)據(jù)信號(hào)，進(jìn)而操縱運(yùn)動(dòng)平臺(tái)依照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡健身運(yùn)動(dòng)。
當(dāng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)抵達(dá)標(biāo)準(zhǔn)的位置后，各直線模組速度命令數(shù)據(jù)信號(hào)給列入零，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)就
馬上慢下來(lái)，達(dá)到點(diǎn)位控制的效果。
此外彥控科技公司設(shè)計(jì)方案了一款專門監(jiān)控軟件，其運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以直角坐標(biāo)做為健身運(yùn)
動(dòng)參照系，先后在 X,Y,Z 軸上進(jìn)行縱傾，縱傾，
變槳，前沖，橫行移動(dòng)，調(diào)節(jié)共六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，健身運(yùn)動(dòng)遵循右手螺旋法則（拇指
偏向縱坐標(biāo)參考點(diǎn)，四指向方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)參考點(diǎn)）