西門子S7-200授權總經銷商 6ES7288-1SR30-0AA1 S7-200 SMART CPU SR30

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停止軸組運動 可通過以下兩種方法停止正在運行的軸組： ? 如果為軸組中的任一軸組態了 LMT+/LMT-/STP (頁 746) 輸入信號，當信號到達時，根據 組態，正在運行的軸組將立即停止，或沿規劃的運動路徑減速至停止。 ? 用戶也可以禁用 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN 參數 (頁 763)，打斷正在執行的軸組運 動指令。 運動軸組錯誤代碼（SMW820 的 WORD） 如果組態下載到 CPU 后軸組組態中存在任何錯誤，錯誤代碼將出現在預留的 SMW820 WORD 中。錯誤代碼及其含義如下： 錯誤代碼 43 44 45 46 47 48 49 50 51 說明 軸組組態塊指針錯誤 軸組組態塊大小錯誤 軸組的 SBD0 記錄大小無效 軸組的 SDB0 格式非法 軸組的維度非法 軸組維度中的軸數非法 軸組運動模型非法 軸組中包含的軸不存在 組態塊指針錯誤 52 53 54 到 127 軸組態重復 軸組不受該 CPU 類型的支持 預留 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 13.5.7運動軸組指令的錯誤代碼（SMB823 的七個 LS 位） 如果 CPU 在直線插補運動期間檢測到已觸發的運動軸組中存在參數錯誤，相應的錯誤代碼 會出現在錯誤參數中。隨后，該運動軸組將立即打斷。由于運動打斷，正在運行的指令和緩 沖模式的指令將顯示錯誤代碼 66。 錯誤代碼說明 50軸組運動指令由用戶打斷 51軸組組態無效 52由于正在執行路徑指令，無法執行軸組指令。 53操作模式非法 54運動銜接方式非法 55速度值非法 56加速時間值非法 57減速時間值非法 58急停時間值非法 59在**模式下運行時，軸組中有一部分軸未建立零點 60軸組運動距離非法 61不支持運動銜接方式 62距離不足，無法執行指定的加速/減速 63緩沖的直線插補運動已超過支持的*大緩沖數 32。 64軸組中有一部分軸未處于就緒狀態 65軸組速度超出范圍 66由于軸組指令參數出錯而打斷 67預留 68線段 ID 超出范圍 (0-127) 69路徑 ID 未組態或超出范圍 (0-127) 70由于單軸上的 STOP 信號已激活，軸組無法運行 71由于已達到單軸上的正限值，軸組無法運行 72由于已達到單軸上的負限值，軸組無法運行 73軸組未處于 ErrorStop 狀態時調用 GRP0_RESET。 開環運動控制 13.5 使用運動軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK841 13.5.8運動軸組的組態/路徑表 運動軸組執行 2D/3D 直線插補運動時的組態/路徑表如下所示： 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +0MOD_ID字節軸組的模塊 ID，“GRP-01” +6MOVE_LINEAR CFG LENGTH 字以字節為單位的 Move_Linear 組態塊的長度 +8MOVE_LINEAR COMMAND STATUS LENGTH 字存儲直線插補運動線段的狀態。每個直線插補運動* 多有 129 個線段段，需要 258 個字節 (129*2) 存儲 這些狀態 +10MOVE_PATH CFG LENGTH 字Move_Path 組態塊的長度（2 個字節） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字軸組 MOVE PATH 命令狀態塊的長度（2 個字節） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字軸組 Group_Reset 狀態偏移量 +16預留字預留 +18線段 ID字節Move_linear POU 線段 ID +19Mode字節?模式 0：**位置 ?模式 1：相對位置 +20運動銜接方式字節定義 FB 相對于上一個塊的時間順序 +21路徑 ID字節在運動向導中組態的路徑的 ID +22預留字節預留 +26軸 X 移動距離雙整/浮點根據模式參數，該值表示軸 X 的目標位置或移動距 離。 +30軸 Y 移動距離雙整/浮點根據模式參數，該值表示軸 Y 的目標位置或移動距 離。 +34軸 Z 移動距離雙整/浮點根據模式參數，該值表示軸 Z 的目標位置或移動距 離。 +38復合速度雙整/浮點Move_Linear 的復合速度，始終為正數，但不要求必 須達到該速度 +42加速時間雙整*大加速時間，范圍為 20 ms 到 32000 ms +46減速時間雙整*大減速時間，范圍為 20 ms 到 32000 ms 開環運動控制 13.5 使用運動軸組 S7-200 SMART 842系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +50急停時間雙整*大急停時間，范圍為 0 ms 到 32000 ms +54預留雙字預留 +58緩沖忙標志雙字路徑中某些線段的緩沖未完成 +62預留雙字供 Move_Linear 狀態塊內部使用 下表定義了軸組直線插補運動線段的狀態。每個線段占用 2 個字節，用于存儲狀態和錯誤代 碼。ES 需要為直線插補運動線段分配 258 字節 (129*2) 的 V 型存儲器。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +66第 1 個線段的狀態字節第一個線段的狀態： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +67第 1 個線段的錯誤 代碼 字節第一個線段的錯誤代碼 下表定義了運動路徑塊的全局信息。一個路徑需要 8 個字節，N 個路徑需要 N * 8 個字節。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +68線段數目字節路徑 0 中包含的線段數目 +69塊進行中字節指示路徑塊是否在進行中 +70已觸發的線段數目字節指定該路徑中已觸發的線段數目 +71已完成的線段數目字節指定該路徑中已完成的線段數目 +72狀態字節偏移量字路徑 #0 的狀態字節偏移量 +74源數據字節偏移量字路徑 #0 的源數據字節偏移量 .........其它路徑的信息 開環運動控制 13.5 使用運動軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK843 下表定義了軸組路徑線段的狀態和錯誤。一個路徑需要 4 個字節：路徑 ID、線段 ID、狀態 和錯誤代碼。   運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +N路徑 ID字節 +N+1路徑的線段 ID字節 +N+2第 1 個路徑線段的 狀態 字節第一個路徑狀態： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +N+3第 1 個路徑線段的 錯誤代碼 字節第一個路徑線段的錯誤代碼 為運動路徑 POU 預留（38 個字節） 下表定義了運動路徑的全局路徑頭。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +M路徑計數字節路徑數 +M+1全局路徑頭長度字全局路徑頭的長度 +M+3每個路徑頭的長度字每個路徑頭的長度 +M+5每個線段的長度字路徑中所定義的每個線段長度 +M+7觸發字節偏移量字基于線段標頭的觸發信息的字節偏移量 下表定義了路徑數據 # 0 的路徑頭。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +M+9線段數目字節路徑 #0 中的線段數目 +M+10路徑 ID字節路徑 0 的 ID +M+11操作模式字節當前路徑的操作模式（CPU 僅支持**模式） 開環運動控制 13.5 使用運動軸組 S7-200 SMART 844系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +M+12預留雙字預留 +M+16預留雙字預留 下表定義了路徑 0 的線段 0。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +M+20線段 ID字線段 0 的 ID +M+22軸 X 移動距離雙字線段 0 中軸 X 的目標位置 +M+26軸 Y 移動距離雙字線段 0 中軸 Y 的目標位置 +M+30軸 Z 移動距離雙字線段 0 中軸 Z 的目標位置 +M+34目標速度雙字線段 0 的目標速度 +M+38加速時間雙字線段 0 的加速時間 (ms) +M+42減速時間雙字線段 0 的減速時間 (ms) +M+46急停時間雙字線段 0 的急停補償時間 (ms) +M+50運動銜接方式字節線段 0 的運動銜接方式 +M+51預留8 字節預留 +M+59觸發啟動標志字節指示觸發始終啟用或不在線段 0 中 +M+60觸發地址字節偏移 量 雙字線段 0 中觸發地址的字節偏移量 +M+64觸發地址位偏移量字節線段 0 中觸發地址的位偏移量 下表定義了軸組 Group_Reset 狀態塊部分。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱域大小值 +X+0Group_Reset 狀態 字節 字節軸組 Group_Reset 狀態 +X+1Group_Reset 錯誤 代碼字節 字節軸組 Group_Reset 的錯誤代碼 開環運動控制 13.5 使用運動軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK845 開環運動控制 13.6 軸和軸組之間的交互 13.6 軸和軸組之間的交互 軸組由 2 或 3 個已組態軸構成。單軸和軸組不能執行，但可調用某些單軸運動指令，以 進行軸組運動準備。 單軸和軸組指令 軸組運動 846 單軸和軸組的指令不能執行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在執行時，CPU 不會接受并執行單軸運 動指令，而是將返回相應的錯誤代碼并顯示在單軸功能塊中。軸組直線插補運動將繼續執 行。 的情況同樣適用，發出軸組直線插補運動指令將不會中斷正在運行的單軸指令。 在運動向導中進行組態后，按照以下步驟編寫軸組運動程序。 1. 初始化軸組 使用 AXISx_CTRL (頁 763) 指令初始化每個軸，從而激活軸組。 2. 搜索參考點位置或為軸組建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (頁 769) 或 AXISx_LDPOS (頁 771) 指令搜索參考點位置或為每個軸創建新 位置，以用于軸組。 3. 編寫軸組運動程序 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (頁 827) 或 GRP0_MOVEPATH (頁 830) 命令 CPU 執行軸組運 動。