FANUC發(fā)那科機器人示教器開機屏幕不顯示畫面維修電話

FANUC發(fā)那科機器人示教器開機屏幕不顯示畫面維修

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針對奇異點的處理方法情況一：在發(fā)那科機器人示教時遇到奇異點

處理步驟：

a) 將機器人的示教坐標系切換到關(guān)節(jié)

b) 點動機器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c) 按RESET鍵復(fù)位報警

情況二：在程序運行時遇到奇異點方法一：適合在無精細點位要求使用。當運行程序時遇到奇異點，可以將該行動作指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開路徑當中存在的奇異點。

方法二：適合在有精細點位要求使用。在動作指令后添加附加動作指令:手腕關(guān)節(jié)動作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

手腕關(guān)節(jié)動作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制（標準設(shè)定下，程序運行時，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。

當遇到奇異點時，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化，避開奇異點造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動作，使得工具中心點繼續(xù)沿著軌跡動作。

a) 將光標移至出現(xiàn)奇異點程序行行末，點擊F4選擇

b) 選擇Wrist Joint

c) 按RESET鍵復(fù)位報警
d) 運行程序，觀察運行軌跡