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| 發(fā)布時間： | 2023-11-22 18:25 |
| 最后更新： | 2023-11-22 18:25 |
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SIMATIC S7-200運動控制模塊代理商西門子交換機代理商
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SIMATIC S7-200 (Mao, Dong)小型可編程控制器代理商。西門子PLC模塊代理商
步進順序控制的案例，機械手控制系統(tǒng)，這個系統(tǒng)并不是簡單的只有機械手動作的單流程結構，而是機械手和傳送帶并行執(zhí)行的結構，我們稱之為并行性分支流程結構。
其實該控制系統(tǒng)是利用機械手臂搬運工件，傳送帶傳送工件。
控制要求如下：
1、工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點(LS0動作)。
2、只要D點有工件，機械手臂即先下降(B缸動作)將工件抓取(C缸動作)后上升(B缸復位)，再將工件搬運(A缸動作)到E點上方，機械手臂再次下降(B缸動作)后放開(C缸復位)工件，機械手臂上升(B缸復位)，后機械手臂再回到原點(A缸復位)。
3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。
4、當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶馬達轉動以運走工件，經(jīng)2秒后傳送帶馬達自動停止。工件若未完全運走(計時未到)時，則應等待傳送帶馬達停止后才能將工件移走。
我們首先對機械手控制系統(tǒng)的控制功能進行分析。
1、原點復位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機械手臂的原點。執(zhí)行一個動作之后，應做原點復位的偵測(因為A、B、C缸均為單作用氣缸，所以會自動退回原點)。
2、工件搬運流程：動作為循環(huán)式單流程結構。
3、傳送帶流程：在檢測到E點有工件，且B缸在上極限位置時，應驅動傳送帶轉動。
4、工件搬運和傳送帶兩個流程可以同時進行，使用并行性分支流程來完成。
我們在對控制功能分析之后，然后對機械手控制系統(tǒng)進行IO分配。
接著是根據(jù)機械手控制系統(tǒng)的流程規(guī)律和轉移條件，繪制順序功能圖。
1、原點復位流程
2、工件搬運流程
3、傳送帶流程
我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖。
后，我們根據(jù)繪制好的順序功能圖編寫出步進指令梯形圖程序就可以了。
程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫的。具體程序如下：
西門子PLC模塊6ES7516-3FP03-0AB0
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